El presente documento discute la estrategia bajo la que fueron concebidas la arquitectura de hardware y software para el prototipo de veh{\'i}culo aut{\'o}nomo: HRC-AUV, as{\'i} como la selecci{\'o}n de los elementos fundamentales que las componen. El dise{\~n}o obtenido pondera la sencillez y el desarrollo en condiciones de bajo costo, factores {\'u}tiles a investigadores que comienzan su actividad en este campo. El trabajo resume las prestaciones que brindan dichas estructuras y las pruebas preliminares de operatividad a que han sido sometidas para demostrar la validez de su empleo en la explotaci{\'o}n de un AUV. De igual forma se presentan los modelos din{\'a}micos linealizados de la planta, utilizados en la sinton{\'i}a de los lazos de control. La respuesta de dichos lazos y en general del HRC-AUV navegando en el oc{\'e}ano, es presentada a trav{\'e}s de los resultados obtenidos en varias pruebas experimentales.